Bygge av robot

Vad har gått bra?
Samarbetet och hela bygget av roboten har gått både bra och effektivt. Det gick rätt snabbt att bygga den och det var kul eftersom jag inte gjort något med Lego Mindstorms innan.
Vi blev klara med roboten den andra lektionen.

Vilka problem har man stött på och hur har man löst om?
 Problemen har ofta varit att vi inte hittat rätt bit eller att en bit saknats. Ibland så har vi även råkat sätta in fel bit så att vi senare har varit tvungna att ta isär och byta ut bitar.
Vi löste det genom att först leta efter biten (både i vår egen låda och en annan låda) och ibland tog vi en annan bit som verkade passa. 

Det senaste problemet vi hade var att roboten inte fick någon kontakt med min dator. Vi kunde alltså inte styra den via datorn, som det var tänkt. Det problemet har vi inte löst än, men vi ska prova med de andra i gruppens datorer. Roboten funkar ju trots att den inte är inkopplad, men inte på det sättet det är tänkt att den ska funka.

Till vänster: halvklar robot. Till höger: Klar robot




1. (nr 3) Programmering av robot.
Att programmera roboten var mycket enklare än jag trodde. Det gick både snabbt och bra när vi väl samarbetade.  Utmaningen var att programmera roboten så den stannade så nära en legogubbe som möjligt, utan att den välte. Vi hade två försök på oss och på det andra försöket lyckades vi väldigt bra.

För att komma så nära som möjligt så räknade vi först ut diametern på hjulet, sedan räknade vi ut omkretsen. Vi räknade ut sträckan roboten skulle köra och delade sträckan med omkretsen på hjulet. Då fick vi hur många rotationer vi skulle använda. Först fick vi fram det till 6 rotationer.
Den första gången vi provade det så  stannade roboten ca 15 cm från legogubben. Vi löste det genom att lägga till en rotation, eftersom det var ungefär det som saknades. Andra gången kom den mycket närmare, ca 1 cm ifrån.

2. (nr 8, 6) Den andra uppgiften var att programmera roboten så att den först körde i en kvadrat och sedan i en cirkel. Det som gick bra var att programmera den och det som gick dåligt var att den inte körde enligt "mallen". Vi använde oss av de guidar som redan fanns i programmet (kör i fyrkant och svänga i båge), men bytte ut avståndet. Vi bytte t.ex ut antalet rotationer efter hur lång sträckan var (2,5 rotationer), och rotationen som tillhörde bågen, pga hur stor cirken var (6 rotationer).

Problemet var att roboten inte körde enligt mallen. Ena problemet var att den började svänga i bågen direkt (vilket den gör på filmen också). Vi löste det med att lägga till en extra sträcka- hälften så lång som de andra fyra sträckorna (1,3 rotationer istället för 2,5). Tills nästa gång så hade vi nog fått ändra sträckan så att den blev lite längre, i och med att den svängde i bågen för snabbt. 

Tills nästa gång så hade vi också behövt minska antalet rotationer i bågen. Nu på filmen så ser man att den svänger i en mycket större cirkel än den uppritade.

3. (nr 10) Uppgiften var att köra en sträcka, svänga, backa och göra ljud, dvs parkera. Det enda problem vi hade var att få bågen rätt, annars gick det bra. Vi började med att följa instruktionerna men sedan när vi upptäckte att den inte körde helt rätt så ändrade vi bågen, och pyttelite av den första raka sträckan. Det var själva bågen fick vi ändra (se bild) och rotationerna.

 

4. (nr 18) Den fjärde uppgiften var att köra, krocka, svänga bakåt i en båge och svänga framåt. Vi började med att bygga på roboten med en trycksensor som sedan skulle känna av väggen den krockade med. Att bygga på själva trycksensorn var lite svårt, men vi löste det genom att hjälpas åt och läsa instruktionerna noga. För övrigt så gick själva uppgiften bra. Det var lätt att programmera eftersom vi förstod alla instruktioner, och det var även lätt att förbättra de fel i programmeringen när vi testade den på banan.

Problemet vi hade var att bakåtsvängen inte körde rätt. Vi fick ompröva ett flertal gånger innan den svängde rätt, och även på filmen ser man att den inte körde helt rakt. Det vi ändrade var först rotationerna och sedan graderna. Vi fick t.ex höja graderna från 180 grader till 400 grader.

  

5. (nr 17, sid 32-35) Den sista uppgiften var att följa en svart linje. Detta var nog den lättaste uppgiften vi gjort, och även den uppgift vi klarat på första försöket. Vi fick börja med att sätta på en ljussensor som skulle läsa av den svarta linjen (genom att se skillnad på vitt och svart).

 Jag och August i vår grupp programmerade så jag vet inte riktigt hur det gick för Josefin som fick syssla med att bygga på roboten. Jag tror att det var lite svårt, i och med att hon först tog bort hela "armen" och sedan försökte få ljussensorn på plats. Programmerandet i sig gick lätt och smidigt och vi blev snabbt klara, i och med att vi följde instruktionerna helt och hållet. Därför stötte vi inte heller på något problem, förutom kanske det problem Jossan fick med att sätta på ljussensorn. Jag tror att uppgiften gick så bra eftersom man inte behövde räkna ut något avstånd.